工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)構(gòu)__IRB360機(jī)器人搬運(yùn)編程有哪些相關(guān)指令？

二、編程相關(guān)指令
2.1 WaitDI - 等待直至已設(shè)置數(shù)字信號(hào)輸入信號(hào)
        WaitDI（Wait Digital Input）用于等待，直至已設(shè)置數(shù)字信號(hào)輸入。當(dāng)執(zhí)行本指令時(shí)，如果信號(hào)值正確，則本程序僅僅繼續(xù)以下指令。
指令參數(shù)：WaitDI Signal Value [MaxTime] [TimeFlag] [Visualize] [Header][Message] | [MsgArray] [Wrap] [Icon] [Image][VisualizeTime] [UIActiveSignal]
Signal：數(shù)據(jù)類(lèi)型signaldi，信號(hào)的名稱(chēng)。
Value：數(shù)據(jù)類(lèi)型dionum，信號(hào)的期望值。
[MaxTime]：數(shù)據(jù)類(lèi)型num，允許的最長(zhǎng)等待時(shí)間，以秒計(jì)。如果在滿(mǎn)足條件之前耗盡該時(shí)間，則將調(diào)用錯(cuò)誤處理器，如果存在這樣的情況，則采用錯(cuò)誤代碼ERR_WAIT_MAXTIME。如果不存在錯(cuò)誤處理器，則將停止執(zhí)行。
[TimeFlag]：數(shù)據(jù)類(lèi)型bool，如果在滿(mǎn)足條件之前耗盡最長(zhǎng)允許時(shí)間，則包含該值的輸出參數(shù)為T(mén)RUE。

其余參數(shù)略

1、第一種結(jié)構(gòu)：Compact IF 緊湊型
 （1）結(jié)構(gòu)和程序執(zhí)行說(shuō)明
結(jié)構(gòu)：IF <EXP> <SMT>
執(zhí)行：Compact IF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿(mǎn)足后，就執(zhí)行一句指令（特點(diǎn)：?jiǎn)谓M條件，單句指令），如果條件不滿(mǎn)足就不執(zhí)行后面單句語(yǔ)句。
（2）舉例說(shuō)明
例：IF di08 = 1 Set do02_ClampA；
說(shuō)明：當(dāng)程序執(zhí)行到此指令時(shí)，即判斷 di08 = 1是否為 1，如果條件成立，則執(zhí)行Set do02_ClampA指令，否則跳過(guò)IF...ENDIF指令繼續(xù)執(zhí)行下一行。

2、工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專(zhuān)家給您介紹第二種結(jié)構(gòu)：簡(jiǎn)單型IF...ENDIF
（1）結(jié)構(gòu)和程序執(zhí)行說(shuō)明
結(jié)構(gòu)：
IF <EXP> THEN
   <SMT>
ENDIF
（2）執(zhí)行說(shuō)明：如果IF后面條件成立則執(zhí)行IF和DNDIF之間語(yǔ)句，如果條件不成立則程序指針不執(zhí)行IF和ENDIF之間語(yǔ)句，而直接跳轉(zhuǎn)至ENDIF后面語(yǔ)句繼續(xù)往下執(zhí)行。
（3）舉例說(shuō)明
PROC rIF01()
IF flag1 = TRUE THEN
reg1 := reg1 + 1;
WaitTime 1;
ENDIF
WaitTime 1;
ENDPROC
說(shuō)明：如果布爾量flag1=true，則程序執(zhí)行IF和ENDIF之間語(yǔ)句；如果flag1=false則程序不執(zhí)行IF和ENDIF之間語(yǔ)句而跳到ENDIF后面語(yǔ)句執(zhí)行。

o02，等待2s以后在復(fù)位do01和do02，如果di03為0，則執(zhí)行 reg1 := reg1 + 1和reg2 := reg1 + 10；即根據(jù)di03輸入信號(hào)，判斷和選擇執(zhí)行IF、ELSE之間語(yǔ)句或者執(zhí)行ELSE、ENDIF之間語(yǔ)句。

4、第四種結(jié)構(gòu)：選擇型結(jié)構(gòu)IF...ELSEIF...ELSEIF...ENDIF
（1）選擇型結(jié)構(gòu)：ELSEIF可以有多個(gè)
IF <EXP> THEN
        <SMT>
        ELSEIF <EXP> THEN
        <SMT>
        ELSEIF <EXP> THEN
        <SMT>
        ENDIF
（2）執(zhí)行說(shuō)明：結(jié)構(gòu)上，在IF和ENDIF之間增加一條或多條ESLEIF；執(zhí)行時(shí)候，如果沒(méi)有一個(gè)條件成立，則不選擇任何一個(gè)IF或ELSEIF后面對(duì)應(yīng)的語(yǔ)句執(zhí)行；如果有一個(gè)條件程序，則選擇對(duì)應(yīng)的IF或ELSEIF后面對(duì)應(yīng)的語(yǔ)句執(zhí)行；如果有兩個(gè)或者兩個(gè)以上條件成立，則按照順序從上往下，IF、第一個(gè)ELSEIF、第二個(gè)ELSEIF等等往下，先遇到哪個(gè)條件判斷成立就選擇對(duì)應(yīng)的IF或者ELSEIF后面對(duì)應(yīng)語(yǔ)句執(zhí)行；執(zhí)行完以后直接跳到ENDIF后面繼續(xù)往下執(zhí)行。

5、第五種結(jié)構(gòu)：綜合型結(jié)構(gòu)，即把二選一型和選擇型綜合到一起的結(jié)構(gòu)
（1）結(jié)構(gòu)
        IF <EXP> THEN
        <SMT>
        ELSEIF <EXP> THEN
        <SMT>
        ELSEIF <EXP> THEN
        <SMT>
        ELSE
        <SMT>
        ENDIF
（2）執(zhí)行說(shuō)明
結(jié)構(gòu)上面在IF和ENDIF之間既有一個(gè)或者多個(gè)ELSEIF，也有ELSE；執(zhí)行時(shí)候，一般先看二選一型執(zhí)行，在分析IF和ELSE之間的選擇型ELSEIF來(lái)執(zhí)行。第一種情況，如果沒(méi)有一個(gè)條件成立則選擇ELSE和ENDIF之間語(yǔ)句執(zhí)行，這里相當(dāng)于二選一機(jī)構(gòu)看待；第二種情況，如果有且只有一個(gè)條件條件成立，則選擇對(duì)應(yīng)的IF或者ELSEIF后面對(duì)應(yīng)的語(yǔ)句執(zhí)行；第三種情況，如果有兩個(gè)或者兩個(gè)以上條件成立，則按照順序從上往下判斷條件，IF、第一個(gè)ELSEIF、第二個(gè)ELSEIF等等往下，先遇到哪個(gè)條件成立就選擇對(duì)應(yīng)的IF或者ELSEIF后面對(duì)應(yīng)的語(yǔ)句執(zhí)行；執(zhí)行完以后直接跳到ENDIF后面往下繼續(xù)執(zhí)行。

3.3 TEST - 根據(jù)表達(dá)式的值...
根據(jù)表達(dá)式或數(shù)據(jù)的值，當(dāng)有待執(zhí)行不同的指令時(shí)，使用TEST。如果并沒(méi)有太多的替代選擇，則亦可使用IF..ELSE指令。將測(cè)試數(shù)據(jù)與第一個(gè)CASE條件中的測(cè)試值進(jìn)行比較。如果對(duì)比真實(shí)，則執(zhí)行相關(guān)指令。此后，通過(guò)ENDTEST后的指令，繼續(xù)程序執(zhí)行。如果未滿(mǎn)足第一個(gè)CASE條件，則對(duì)其他CASE條件進(jìn)行測(cè)試等。如果未滿(mǎn)足任何條件，則執(zhí)行與DEFAULT相關(guān)的指令（如果存在）。
指令參數(shù)：TEST Test data {CASE Test value {, Test value} : ...} [ DEFAULT:...] ENDTEST
Test data
數(shù)據(jù)類(lèi)型：所有
用于比較測(cè)試值的數(shù)據(jù)或表達(dá)式。
Test value
數(shù)據(jù)類(lèi)型：與test data相同
測(cè)試數(shù)據(jù)必須擁有的值，以供執(zhí)行相關(guān)的指令。
舉例：
TEST reg1
CASE 1,2,3 :
routine1;
CASE 4 :
routine2;
DEFAULT :
TPWrite "Illegal choice";
Stop;
ENDTEST
      根據(jù)reg1的值，執(zhí)行不同的指令。如果該值為1、2或3時(shí)，則執(zhí)行routine1。如果該值為4，則執(zhí)行routine2。否則，打印出錯(cuò)誤消息，并停止執(zhí)行。