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ABB的IRB360機(jī)器人的工具坐標(biāo)系什么意思？

時(shí)間：2021-06-20 17:55 來(lái)源：

IRB30機(jī)器人校準(zhǔn)示教器畫面

ABB的IRB360機(jī)器人各軸校準(zhǔn)都在示教器上面進(jìn)行，如下圖示教器校準(zhǔn)畫面。

IRB30機(jī)器人校準(zhǔn)操作演示
? ABB的IRB360機(jī)器人各軸校準(zhǔn)操作演示，具體見操作過(guò)程。

IRB360機(jī)器人工具

機(jī)器人工具坐標(biāo)系

? ? ? 什么是工具坐標(biāo)系？工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家解釋說(shuō)：工具坐標(biāo)系就是機(jī)器人到達(dá)預(yù)設(shè)目標(biāo)時(shí)所使用工具的位置。工具是機(jī)器人工作時(shí)候所使用的工具，機(jī)器人可以安裝不同的工具，或者工具上面同時(shí)有多個(gè)夾具工具等。機(jī)器人工作必須要精確到達(dá)某個(gè)位置，這時(shí)候就需要在機(jī)器人所安裝工具上面定一個(gè)參照質(zhì)點(diǎn)和方向，這樣機(jī)器人不管什么運(yùn)動(dòng)到達(dá)哪里，就以工具的這個(gè)質(zhì)點(diǎn)所經(jīng)過(guò)的軌跡作為參照標(biāo)準(zhǔn)，這樣就可以精確控制機(jī)器人的工作路徑和精確到達(dá)某個(gè)位置。

? ? ? ?工具數(shù)據(jù) tooldata用于描述定義安裝在機(jī)器人末端軸上的工具的TCP（Tool Center Point工具中心位置）、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。一般不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具，如說(shuō)弧焊的機(jī)器人就使用弧焊槍作為工具,TCP便設(shè)置在焊槍槍口處，而用于搬運(yùn)板材的機(jī)器人就會(huì)使用吸盤式的夾具作為工具 TCP一般設(shè)置在吸盤板中心，夾具時(shí)可以設(shè)定TCP在夾具加緊產(chǎn)品中心。

? ? ? ?ABB機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0。用戶自定義的工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)是根據(jù) tool0的偏移位置所得出的位置數(shù)據(jù)。一般TCP點(diǎn)就是運(yùn)動(dòng)參照點(diǎn)。

IRB360機(jī)器人工具坐標(biāo)

ABB機(jī)器人安裝工具到末端軸法蘭上以后，需要建立新的工具坐標(biāo)系，新的工具坐標(biāo)系的工具原點(diǎn)和工具方向都是以六軸默認(rèn)tool0為參照而建立的，所以新建立的工具坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)都是相對(duì)于tool0的偏移量。即新的工具坐標(biāo)系原點(diǎn)和放方向?qū)⒂蓆ool0轉(zhuǎn)移到所需要的新工具上面。

? ? ???智通工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家解釋說(shuō)：ABB公司IRB360機(jī)器人的工具和6軸機(jī)器人一致，安裝在4軸或者3軸末端軸上，創(chuàng)建工具坐標(biāo)系理論上和6軸機(jī)器人一致，但由于并聯(lián)機(jī)器人繞坐標(biāo)系X軸、Y軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)比較困難，所以一般使用直接輸入法。