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智通工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專(zhuān)家為您介紹ABB功能程序（函數(shù)）

時(shí)間：2021-06-08 18:12 來(lái)源：

?ABB功能程序（函數(shù)）介紹


工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專(zhuān)家表示，在RAPID語(yǔ)言中程序可分為三類(lèi)：例行程序、功能程序、中斷程序；功能程序在ABB官方提供的技術(shù)資料中有時(shí)又被稱(chēng)作函數(shù)。圖10-1展示了聲明程序時(shí)，指定程序類(lèi)型的示教器畫(huà)面。例行程序是一類(lèi)無(wú)返回值的程序，功能程序是一類(lèi)會(huì)返回特定數(shù)據(jù)類(lèi)型數(shù)值的程序，中斷程序是響應(yīng)中斷的程序。前面的章節(jié)中我們提到過(guò)一些功能程序，諸如：Sin、Abs等，本章將對(duì)功能程序進(jìn)行系統(tǒng)的介紹。


圖10-1
功能程序可分為系統(tǒng)內(nèi)置功能程序和用戶(hù)自定義功能程序，前面章節(jié)所涉及到的都是系統(tǒng)內(nèi)置功能程序，這些內(nèi)置的功能程序無(wú)需用戶(hù)聲明、編寫(xiě)，直接調(diào)用即可。這些功能程序與指令的不同之處在于：功能程序會(huì)返回一個(gè)數(shù)據(jù)值，可作為表達(dá)式的一部分；指令不會(huì)返回?cái)?shù)據(jù)值，作為語(yǔ)句的一部分存在。除了系統(tǒng)內(nèi)置的功能程序外，用戶(hù)還可以自行聲明、編寫(xiě)功能程序，我們將由用戶(hù)自行聲明、編寫(xiě)的功能程序稱(chēng)為用戶(hù)自定義功能程序。

因?yàn)楣δ艹绦驎?huì)返回特定類(lèi)型的程序數(shù)據(jù)值，因此可以根據(jù)功能程序返回值的數(shù)據(jù)類(lèi)型對(duì)功能程序進(jìn)行分類(lèi)。一個(gè)功能程序返回某類(lèi)型的程序數(shù)據(jù)值，我們就稱(chēng)這個(gè)功能程序是某數(shù)據(jù)類(lèi)型的功能程序，例如Sin功能程序返回num型數(shù)據(jù)，我們就稱(chēng)Sin是num型功能程序。當(dāng)我們?cè)谑窘唐魃暇帉?xiě)程序，需要調(diào)用功能程序時(shí)，也是根據(jù)這個(gè)分類(lèi)原則來(lái)找到我們需要的功能程序的。例如當(dāng)我們需要在示教器上輸入程序語(yǔ)句reg1:=Abs(reg2)，我們首先要知道Abs功能程序的返回值數(shù)據(jù)類(lèi)型，如果對(duì)于一個(gè)功能程序的返回值不了解的時(shí)候，可以查閱ABB官方的技術(shù)參考手冊(cè)《RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類(lèi)型》。

下面以輸入reg1:=Abs(reg2)為例，工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專(zhuān)家為大家講解如何在示教器中調(diào)用已知數(shù)據(jù)類(lèi)型的功能程序。輸入reg1:=Abs(reg2的操作步驟是：1單擊【添加指令】—2單擊:=指令—3賦值符號(hào)左邊的—4單擊reg1—5單擊賦值符號(hào)右邊的—6單擊【更改數(shù)據(jù)類(lèi)型...】—7單擊Abs返回值的數(shù)據(jù)類(lèi)型num—8單擊【確定】—9單擊【功能】—10尋找到Abs并單擊Abs—11單擊括號(hào)中的—12單擊reg2—13單擊【確定】。詳細(xì)的操作圖示見(jiàn)圖10-2~圖10-7。


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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?圖10-2? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 圖10-3

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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 圖10-4? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 圖10-5


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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?圖10-6? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?圖10-7

來(lái)自工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專(zhuān)家的小貼士:
在示教器程序編輯器頁(yè)面輸入需要調(diào)用的功能程序的關(guān)鍵在于，在需要調(diào)用功能程序的位置處，將當(dāng)前活動(dòng)的數(shù)據(jù)類(lèi)型切換為功能程序返回值的數(shù)據(jù)類(lèi)型，然后在該數(shù)據(jù)類(lèi)型的功能程序列表中尋找到你所需要調(diào)用的功能程序。



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