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如何創(chuàng)建和定義一個Tooldata數(shù)據(jù)？你知道嗎

時間：2021-04-27 16:11 來源：

Tooldata數(shù)據(jù)的創(chuàng)建與設定

本節(jié)智通自動化培訓專家將介紹如何創(chuàng)建和定義一個Tooldata數(shù)據(jù)，用于描述工具的工具坐標系和工具負載的物理特征。我們以創(chuàng)建一個名為Newtool的工件數(shù)據(jù)來描述圖5-20所示的工具坐標系和負載特征，演示如何通過創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)來定義工具坐標系。
創(chuàng)建tooldata數(shù)據(jù)并用直接輸入法定義工具特征的操作步驟是：1單擊【ABB菜單】—2單擊【手動操縱】—3單擊【工具坐標系】—4單擊【新建】—5輸入名稱“Newtool”—6單擊【確定】—7選中“Newtool”—8單擊【編輯】—9單擊【更改值】—10在對應項上填入圖5-20中所示的值—11單擊【確定】。詳細的操作圖示見圖5-21~圖5-27。

  
                    圖5-21                                             圖5-22                                                  圖5-23

  
                       圖5-24                                               圖5-25                                               圖5-26

                        圖5-27
工業(yè)機器人培訓專家溫馨提醒：工件的重量mass一項的值必須大于零，否則控制系統(tǒng)會發(fā)出如圖5-28所示的錯誤警告；工件的重心cog.x、cog.y、cog.z三項的值不能同時為零，否則在運行使用該工具坐標系的運動指令語句時機器人系統(tǒng)會報如圖5-29所示的錯誤。

 

                        圖5-28                                                圖5-29


如果在上述用直接輸入法定義tooldata的操作步驟9中，選擇【定義】而非【更改值】，則為多點定義法定義工具坐標系，多點定義法只能定義tooldata數(shù)據(jù)中TCP的位置和姿態(tài)，tooldata中的mass、cog仍舊需要在定義完成工具坐標系后使用直接輸入法直接輸入或者調(diào)用LoadIdentify服務例行程序進行自動測算。
對于多點法定義工具坐標系位置，所使用的點數(shù)越多則精度越高，當然操作過程所需花費的時間也就越長。確定工具坐標系姿態(tài)可以選擇的方法有：

（1）“TCP（默認方向）”  即與tool0中工具坐標系的姿態(tài)相同，工具坐標系Z軸垂于機器人6軸法蘭平面，指向法蘭外側(cè)；
（2）“TCP和Z”  即通過指定一個點作為工具坐標系Z軸負半軸上的點來確定工具坐標系的Z軸方向，工具坐標系其他軸的方向由系統(tǒng)確定；
（3）“TCP”和Z,X  即通過指定兩個分別點作為工具坐標系Z軸負半軸上的點和X軸負半軸上的點，來確定工具坐標系的Z軸方向和X軸方向，此時工具坐標系的Y軸方向也是確定的了，無需再指定，可以通過“右手法則”指示出工具坐標系Y軸的方向。
 
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