智通自動(dòng)化專(zhuān)家給你帶來(lái)RobotStudio軟件模型創(chuàng)建與特征點(diǎn)捕捉
時(shí)間：2021-04-22 16:57
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RobotStudio軟件模型創(chuàng)建與特征點(diǎn)捕捉
在以往文章中，在東莞工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專(zhuān)家的帶領(lǐng)下我們已經(jīng)學(xué)習(xí)了如何在Robotstudio軟件中創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)單的工作站以及如何對(duì)虛擬工作站中的機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)操縱。本小節(jié)我們將學(xué)習(xí)，如何在RobotStudio軟件中創(chuàng)建簡(jiǎn)單的幾何模型，以及如何對(duì)模型的特征點(diǎn)進(jìn)行捕捉。1. 在Robotstudio軟件中創(chuàng)建簡(jiǎn)單幾何模型
Robotstudio軟件具備創(chuàng)建簡(jiǎn)單3D模型的功能，可以用簡(jiǎn)單的3D模型對(duì)機(jī)器人工作站中的周邊設(shè)備進(jìn)行布局模擬。如果需要對(duì)周邊設(shè)備進(jìn)行精細(xì)模擬的話(huà)，則需要通過(guò)SoildWorks、ProE等第三方3D設(shè)計(jì)軟件對(duì)周邊設(shè)備進(jìn)行建模，然后以*.sat格式導(dǎo)入到Robotstudio中。
Robotstudio中能夠創(chuàng)建的簡(jiǎn)單3D幾何模型包括：矩形體、圓錐體、圓柱體、球體、錐體等。接下來(lái)以在大地坐標(biāo)系下創(chuàng)建一個(gè)模型原點(diǎn)位于（0,300,0）坐標(biāo)處、底面半徑為100、高度為200的圓柱體為例，演示如何在RobotStudio中創(chuàng)建簡(jiǎn)單幾何模型。
操作步驟如下：1單擊【建模】選項(xiàng)卡—2單擊【固體】—3單擊【圓柱體】—4輸入基座中心點(diǎn)坐標(biāo)值X,Y,Z—5輸入底面半徑—6輸入高度—7單擊【創(chuàng)建】。具體的操作步驟
圖示見(jiàn)圖4-85~圖4-86:
圖4-85
圖4-86
圖4-86中“基座中心點(diǎn)”指示出圓柱體的原點(diǎn)位于底面中心位置，下面的三個(gè)輸入框分別是用于設(shè)定模型原點(diǎn)位于所選參考坐標(biāo)系中的X,Y,Z坐標(biāo)值。“方向（deg）”下的三個(gè)輸入框是用于設(shè)定模型繞參考坐標(biāo)系X,Y,Z軸旋轉(zhuǎn)的角度。“半徑”、“直徑”、“高度”下的輸入框用于設(shè)定模型的對(duì)應(yīng)尺寸參數(shù)。創(chuàng)建其他形狀的幾何模型的方法與創(chuàng)建圓柱體的操作步驟相似，不再贅述。
2.捕捉簡(jiǎn)單幾何模型的特征點(diǎn)
通過(guò)特征點(diǎn)捕捉功能，可以快速的將機(jī)器人的TCP移動(dòng)到幾何模型的特征點(diǎn)上。可以捕捉的特征點(diǎn)類(lèi)型包括：末端、中點(diǎn)、中心、邊沿上的點(diǎn)、本地原點(diǎn)等。表4-2展示了各類(lèi)特征點(diǎn)的圖形符號(hào)：
表4-2
下面智通自動(dòng)化培訓(xùn)老師將機(jī)器人的TCP快速移動(dòng)至圓柱體的頂面圓心為例，演示如何利用特征點(diǎn)捕捉功能快速地將機(jī)器人TCP移動(dòng)至模型的特征點(diǎn)。操作步驟如下：
1單擊【基本】選項(xiàng)卡—2選擇正確的工具—3單擊機(jī)器人本體—4單擊手動(dòng)線(xiàn)性圖標(biāo)—5單擊捕捉圓心—6鼠標(biāo)指針移至TCP上顯示紅綠藍(lán)箭頭交點(diǎn)處，拖動(dòng)鼠標(biāo)，將TCP往圓柱體頂面圓心方向拖動(dòng)，當(dāng)TCP靠近圓心時(shí)，TCP將自動(dòng)跳向圓心。具體操作步驟圖示見(jiàn)圖4-87~圖4-89：
圖4-87
圖4-88
圖4-89
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