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東莞自動化培訓(xùn)專家為你解析MoveC指令

時間:2021-04-21 17:37 來源:
MoveC指令,中文名稱作圓弧運(yùn)動指令。工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)老師表示,MoveC指令可通過已知的三點(diǎn)確定一段圓弧軌跡。已知三點(diǎn)是指:圓弧的起點(diǎn)、圓弧上的點(diǎn)、圓弧的終點(diǎn)。圓弧的起點(diǎn)是前一條運(yùn)動指令的停止點(diǎn),圓弧上的點(diǎn)和圓弧的終點(diǎn)由圓弧運(yùn)動指令來指定。如果圓弧起點(diǎn)和圓弧終點(diǎn)的TCP姿態(tài)相同,則在圓弧運(yùn)動期間,TCP姿態(tài)保持不變。如果圓弧起點(diǎn)和圓弧終點(diǎn)的TCP姿態(tài)不同,那么在執(zhí)行圓弧指令期間,沿路徑調(diào)整姿態(tài)的準(zhǔn)確性僅取決于圓弧起點(diǎn)和圓弧終點(diǎn)處的姿態(tài),運(yùn)動過程中姿態(tài)的調(diào)整與圓弧上的點(diǎn)的姿態(tài)無關(guān)。

MoveC指令的指令格式如下:
MoveC CirPoint,ToPoint,Speed,Zone,Tool;

1)MoveC指令代碼

2)CirPoint圓弧上的點(diǎn),存儲一個robtarget型數(shù)據(jù)

3)ToPoint圓弧終點(diǎn),存儲一個robtarget型數(shù)據(jù)

4)Speed移動速度

5)Zone轉(zhuǎn)彎半徑

6)tooL工具編號

例:MoveC p1, p2, v500, z30, tool2;
工具tool2的TCP沿圓弧移動至位置p2,其速度數(shù)據(jù)為v500 且轉(zhuǎn)彎半徑區(qū)域數(shù)據(jù)為z30。根據(jù)起始位置、圓周點(diǎn)p1和目的點(diǎn)p2,確定該圓弧。圓弧運(yùn)動指令的運(yùn)動軌跡示意,如圖4-83所示:
                                                                                                                                 圖4-83
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