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什么是MoveJ指令？機(jī)器人培訓(xùn)的老師在本文為您詳解！

時(shí)間：2021-04-20 11:11 來(lái)源：
什么是MoveJ指令？東莞自動(dòng)化培訓(xùn)專家解釋說(shuō)，“MoveJ指令，中文名稱作關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令，它可以使機(jī)械臂沿非線性路徑運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置。到達(dá)目標(biāo)位置時(shí)，所有軸均同時(shí)達(dá)到。當(dāng)無(wú)需精確控制運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，使用MoveJ指令可比使用其他指令更迅速地將機(jī)械臂迅速地從一點(diǎn)移動(dòng)至另一點(diǎn)。使用MoveJ指令編程時(shí)，點(diǎn)到點(diǎn)之間的軌跡由機(jī)器人控制器計(jì)算生成，編程人員不易預(yù)見(jiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡?！?/span>

MoveJ指令的指令格式如下：

MoveJ ToPoint，Speed，Zone，Tool；

1）MoveJ指令代碼


2）ToJointPos運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)，存儲(chǔ)一個(gè)位置數(shù)據(jù)


3）Speed移動(dòng)速度


4）Zone轉(zhuǎn)彎半徑


5）tooL工具編號(hào)


例：MoveJ p1, vmax, z30, tool2;
將工具的工具中心點(diǎn)tool2沿非線性路徑移動(dòng)至位置p1，其速度數(shù)據(jù)為用戶預(yù)定義的speeddata型數(shù)據(jù)vmax，且轉(zhuǎn)角半徑數(shù)據(jù)為z30。
關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令的運(yùn)動(dòng)軌跡示意，如圖4-81所示：

                                                                                                                        圖4-81

MoveJ指令與其他運(yùn)動(dòng)指令一樣，有可選變量可供使用。一些常用的可選變量的具體將在后續(xù)章節(jié)予以介紹，可選變量的啟用與停用操作步驟請(qǐng)參考“4.3.1創(chuàng)建我的第一個(gè)RAPID程序”這一章節(jié)。


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