一名ABB學(xué)員嘔心瀝血整理的筆記（一）

定義：功能程序能夠返回一個(gè)特定數(shù)據(jù)類型的值，在其他程序中當(dāng)做功能來(lái)調(diào)用。

功能程序的使用范圍非常的廣，熟練者可以根據(jù)不同的需求創(chuàng)建相對(duì)應(yīng)的功能程序，功能程序固定格式：以FUNC開(kāi)始，return結(jié)束。在ABB學(xué)習(xí)中很多同學(xué)都對(duì)功能程序一知半解，甚至在真正使用的時(shí)候無(wú)從下手。

在學(xué)習(xí)ABB期間，遇到過(guò)幾種使用情況，特把它們整理歸納在一起，以便加深理解。

例子01?功能程序的簡(jiǎn)單設(shè)定及使用實(shí)例

使用實(shí)例：

PROC rTest()

? ? ? ? ? ? ? ?? ?IF bCompare(5,12)THEN

?.............

ENDIF

ENDPROC

例子02?判斷放置位置的功能程序

例子03??檢測(cè)位置是否在規(guī)定范圍的功能程序

例子04??學(xué)以致用，自己做的offs偏移函數(shù)OFFSS

FUNC robtarget OFFSS(robtarget pPlace,num nX,num nY,num nZ)

pTest.trans.x := pPlace.trans.x + nX;

pTest.trans.y := pPlace.trans.y + nY;

pTest.trans.z := pPlace.trans.z + nZ;

RETURN pTest;

ENDFUNC

感興趣的親可以試試自己創(chuàng)建功能程序

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