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FANUC 循環(huán)指令介紹

時間:2019-08-27 09:07 來源:梁柱

師傅,我想在Fanuc機(jī)器人編程中對一定的內(nèi)容進(jìn)行多次重復(fù)執(zhí)行,可以用什么指令來滿足?

唔~給你一個方向,去了解一下FOR和ENDFOR指令~~~~~~~~~~


努力翻閱相關(guān)資料………

FANUC 循環(huán)指令介紹01 

經(jīng)過一番的查找,終于明白了其中的原理

FANUC 循環(huán)指令介紹02 

師傅,師傅,您看我對FOR和ENDFOR指令的理解對不對?

FANUC 循環(huán)指令介紹03 

介于FOR和ENDFOR指令中間的程序內(nèi)容可以實現(xiàn)多次重復(fù)執(zhí)行,F(xiàn)OR和ENDFOR是一組成對出現(xiàn)的指令,缺一不可,在專業(yè)上稱之為循環(huán)指令。

FANUC 循環(huán)指令介紹04 

圖1-1  FOR/ENDFOR指令菜單

?FOR代表循環(huán)指令的開始;通過FOR指定的值來確定循環(huán)的次數(shù)。

?ENDFOR代表循環(huán)指令的結(jié)束。


FOR指令的格式如下:

FANUC 循環(huán)指令介紹05 

圖1-2  FOR指令(選擇 TO時)

計數(shù)器使用的是暫存器(R[i]),用于記錄循環(huán)的次數(shù)。

初始值可以使用常數(shù)(Constant)、暫存器(R[i])、自變量(AR[i]),常數(shù)可以給定的范圍:-32767到32766的整數(shù)。

目標(biāo)值可以使用常數(shù)(Constant)、暫存器(R[i])、自變量(AR[i]),常數(shù)可以給定的范圍:-32767到32766的整數(shù)。

當(dāng)指定TO時,初始值< 目標(biāo)值,其意思是每循環(huán)一次使得計數(shù)器的值增加1,直到條件不再滿足的時候才結(jié)束該循環(huán)指令,也就時說初始值與目標(biāo)值決定了循環(huán)的次數(shù);

Eg:初始值為1,目標(biāo)值為3,則循環(huán)執(zhí)行三次該內(nèi)容。

執(zhí)行FOR指令時,在計數(shù)器的值中代入的是初始值。

FANUC 循環(huán)指令介紹06 

圖1-3  FOR指令(選擇 DOWNTO時)

計數(shù)器使用的是暫存器(R[i]),用于記錄循環(huán)的次數(shù)。

初始值可以使用常數(shù)(Constant)、暫存器(R[i])、自變量(AR[i])。常數(shù)可以給定的范圍:-32767到32766的整數(shù)。

目標(biāo)值可以使用常數(shù)(Constant)、暫存器(R[i])、自變量(AR[i])。常數(shù)可以給定的范圍:-32767到32766的整數(shù)。

當(dāng)指定DOWNTO 時,初始值>目標(biāo)值,其意思是每循環(huán)一次使得計數(shù)器的值減1,直到條件不再滿足的時候才結(jié)束該循環(huán)指令,也就時說初始值與目標(biāo)值決定了循環(huán)的次數(shù);

Eg:初始值為3,目標(biāo)值為1,則循環(huán)執(zhí)行三次該內(nèi)容。

執(zhí)行FOR指令時,在計數(shù)器的值中代入的是初始值。


ENDFOR指令的格式如下:

FANUC 循環(huán)指令介紹07 

圖1-4 ENDFOR 指令

執(zhí)行ENDFOR指令時,只要滿足如下條件,就可以反復(fù)執(zhí)行FOR與ENDFOR之間的內(nèi)容。

? 指定TO時,初始值< 目標(biāo)值。

? 指定DOWNTO 時,初始值> 目標(biāo)值。

當(dāng)條件不滿足時,指針移到對應(yīng)ENDFOR指令的后續(xù)行,此時就不再執(zhí)行FOR/ENDFOR區(qū)間。


如圖1-5所示,對介于FOR和ENDFOR指令中間的程序內(nèi)容反復(fù)執(zhí)行3次后再執(zhí)行第八行的指令。

FANUC 循環(huán)指令介紹08 

圖1-5

FOR和ENDFOR指令在如下狀況下會發(fā)生錯誤報警:

?   在FOR/ENDFOR區(qū)間中進(jìn)行嵌套循環(huán),最多可以嵌套10個層級。超出10個層 級,程序執(zhí)行時會發(fā)生錯誤報警。

?   FOR和ENDFOR指令必須存在相同程序內(nèi)且FOR和ENDFOR數(shù)量相同。任一個不足時,執(zhí)行程序會發(fā)生報警。

?   在執(zhí)行FOR指令時,初始值或者目標(biāo)值中使用整數(shù)以外的數(shù)值,程序會發(fā)生錯誤報警。

?   在執(zhí)行ENDFOR指令時,計數(shù)器的值或者目標(biāo)值中使用整數(shù)以外的數(shù)值,程序會發(fā)生錯誤報警。

好啦,關(guān)于Fnauc機(jī)器人循環(huán)指令就介紹到此結(jié)束啦(●ˇ?ˇ●)

FANUC 循環(huán)指令介紹09 

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1.看不懂圖中的程序;

2.不懂圖中的程序如何在示教上編寫;

3.不懂FANUC仿真軟件(ROBOGUIDE)如何使用;

4.不會機(jī)器人的基本操作;

5.完全看不懂。

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